Construit sur une butte rocheuse au 8e ou 9e s., le château des Maures ne comporte plus qu'une enceinte crénelée épousant les escarpements du sommet et jalonnée par quatre tours carrées, ainsi que les ruines d'une chapelle romane. De la Tour royale, que l'on atteint par une série d'escaliers, on a une jolie vue aérienne sur Sintra et son palais, la côte atlantique et le château perché de la Pena.